hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. 어느덧 구독자 45명을 돌파했네요. 감사합니다. :)제가 쓴 글이 많은 분들께 도움이 되는 듯하여 기쁘네요. 열심히 연구를 진행하라는 의미로 받아들이겠습니다. 감사합니다!! 블로그 글이 업데이트 되고 있지 않았지만, 저는 지속해서 최적화와 관련된 공부와 연구를 진행하고 있습니다.. 😅스터디 노트를 보니 23년도 4월에 convex MPC에 관련된 글을 올렸군요. 4족 로봇으로 생각을 해보면, MPC는 Horizon만큼 미래의 발의 궤적까지 고려한 최적의 제어 인풋을 구하는 제어 방법이기 때문에 더 Robust한 제어가 가능합니다. 이전에 구현을 했던 방식은 decision variable을 u에 대해서 푸는 indirect 방식으로 최적화를 한 것으로 볼수 있습니다. 그 다음으로 진행했던 ..

안녕하세요. 긴 연휴에 쉬면서 인터넷 서칭을 하다가 굉장히 귀여운 로봇을 발견해서 함께 공유드리면 좋을 것 같아 글을 써봅니다. 그리고 이 로봇을 보면서 참 여러가지 생각들이 드네요. 공유하고 싶은 로봇은 이번 IROS 2023 (10.1 ~ 10.5, Detroit)에서 Disney 연구팀이 발표한 로봇입니다. 강화학습으로 시뮬레이션을 했다고 했는데, 모션이 정말 상당히 자연스럽습니다. 영상은 하기 링크를 참조해주세요. https://twitter.com/davsca1/status/1709693137478648155 X에서 Davide Scaramuzza 님 @DisneyResearch introduces their new robot at #IROS2023! Trained in simulation wi..

안녕하세요. 오랜만에 재미있는 내용으로 인사드립니다. 글 작성이 좀 뜸했지요..? ㅎㅎ 업무도 있고, 개인 일상도 바쁘다 보니 블로그 글을 많이 업로드를 하지 못했네요. 그럼에도 그 사이에 구독자 분들이 두배 이상 늘었네요. ^^ 감사합니다 :) 연구노트를 보니 20년도부터 Legged (or Legged Wheel) Robot에 관심을 갖고, 공부를 시작했네요. 여담이지만 저는 박사 과정을 밟으면, Legged Robot을 연구하고 싶었습니다. 마음 한켠으로는 연구실에서 해보지 못한 아쉬움이 있었는데, 지금이라도 해볼 수 있어서 행복합니다. Quadruped Robot을 시작으로 Bipedal Robot으로 까지 확장할 수 있도록 박차를 가해야겠네요. :) 오늘 공유할 내용은 convex MPC를 기반..

안녕하세요. 오늘 포스팅은 QP를 이용하여 task space(Operational space) control에 대한 시뮬레이션에 대한 이야기 입니다. 순서상 QP를 이용한 Task Space에 대해 이야기를 하고, 시뮬레이션을 진행하는 것이 맞지만 시뮬레이션 결과 먼저 업로드를 하겠습니다. 토크 솔루션을 구하는 방법은 크게 두가지가 존재합니다. 1) Analytic 솔루션 첫번째로는 Inverse Dynamics로부터 task space에서 수행에 필요한 토크를 계산을 analytic하게 구할 수 있습니다. 2) Numerical 솔루션 두번째로는 QP를 이용하여 numerical하게 토크 솔루션을 구하는 방법입니다. 1)번과는 다르게 2)번 방법은 관절 토크 제한, 조인트 포지션 혹은 속도의 제한과 ..

안녕하세요. 요즘은 포스팅을 자주 올리는 것 같네요. 며칠 전에 Redundant(여자유도) 로봇의 추가 자유도를 이용하면 다양한 로봇 모션을 할 수 있다고 이야기를 한적이 있습니다. 오늘은 저번 포스팅인 'Redunant robot에서 Null Space Projection의 개념'에서 다룬 내용을 시뮬레이션으로 진행한 내용입니다. 혹시 이전 글을 못보신 분이 있다면 하기를 참고해주세요. 2022.03.07 - [Robotics Algorithm] - Redundant robot에서 Null Space Projection의 개념 Redundant robot에서 Null Space Projection의 개념 안녕하세요. 저는 최근에 Whole Body Control(WBC)에 관심을 갖고 스터디를 하고 ..

안녕하세요. 저는 최근에 Whole Body Control(WBC)에 관심을 갖고 스터디를 하고 있습니다. WBC는 초기 Oussama Khatib이 제안을 했는데, 이것은 특정한 제어 방법론이 아니라 multi tasks를 feedback optimization을 통해 동시에 제어하는 framework입니다. 특히 WBC는 4족 로봇 또는 모바일 매니퓰레이터(mobile manipulator)나 휴머노이드 로봇와 같이 mutli task를 가진 로봇에서 많이 사용되는 framework입니다. 공부를 하다보니 Redundancy(여자유도)와 Null Space Projection과 관련된 개념이 계속 나와서 관련된 내용들을 정리해보았습니다. ^^ 하기의 전반적인 내용은 yang jeong yean 교수님..

새로운 카테고리가 생겼습니다. 개인적으로 느끼는 생각들을 글로써 정리하고자 Thinking이라는 카테고리를 만들었습니다. ^^ 최근에 이런 질문을 받은 적이 있습니다. "왜 제어 공학(Control Engineering)을 좋아하세요?" 이 질문을 듣고 짧게 1초 정도 왜 제어를 하고 싶었지?라는 생각을 해보았고, 바로 대답을 했습니다. 로봇은 수 많은 센서와 구동계로 이루어지는데, 각각의 기능 수행은 아무런 의미를 갖지 않지만 제어는 어플리케이션으로써의 의미를 부여할 수 있기 때문에 좋아한다고.. 아, 비슷한 시기에 제어를 쉽게 이야기하는 이야기도 들었는데 개인적으로 그런 말 너무 싫어합니다.. 지금도 linear system theory뿐만 아니라 최신 제어 기법들(MPC 제어나 QP를 이용한 WBC..

최근에 블로그 구독자 수가 많이 늘었네요. 두자리 숫자가 되었습니다. wow. 감사합니다. 그리고 댓글에 질문 주시는 분들도 많이 늘어났네요. ^^! 뿌듯하네요. 오늘은 스터디를 할 주제와 계획에 대해 이야기를 해보고자 해요. 이전의 study note는 아래를 참조해주세요. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 3. 2020/09/24 - [OnGoingProj] - Two wheel balancing robot - LQR 제어 4. ..