hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. 요즘은 포스팅을 자주 올리는 것 같네요. 며칠 전에 Redundant(여자유도) 로봇의 추가 자유도를 이용하면 다양한 로봇 모션을 할 수 있다고 이야기를 한적이 있습니다. 오늘은 저번 포스팅인 'Redunant robot에서 Null Space Projection의 개념'에서 다룬 내용을 시뮬레이션으로 진행한 내용입니다. 혹시 이전 글을 못보신 분이 있다면 하기를 참고해주세요. 2022.03.07 - [Robotics Algorithm] - Redundant robot에서 Null Space Projection의 개념 Redundant robot에서 Null Space Projection의 개념 안녕하세요. 저는 최근에 Whole Body Control(WBC)에 관심을 갖고 스터디를 하고 ..

안녕하세요. 저는 최근에 Whole Body Control(WBC)에 관심을 갖고 스터디를 하고 있습니다. WBC는 초기 Oussama Khatib이 제안을 했는데, 이것은 특정한 제어 방법론이 아니라 multi tasks를 feedback optimization을 통해 동시에 제어하는 framework입니다. 특히 WBC는 4족 로봇 또는 모바일 매니퓰레이터(mobile manipulator)나 휴머노이드 로봇와 같이 mutli task를 가진 로봇에서 많이 사용되는 framework입니다. 공부를 하다보니 Redundancy(여자유도)와 Null Space Projection과 관련된 개념이 계속 나와서 관련된 내용들을 정리해보았습니다. ^^ 하기의 전반적인 내용은 yang jeong yean 교수님..

안녕하세요. hyein's 로봇 알고리즘 연구소의 세 번째 글이자, 첫 연재 시리즈네요!ㅎㅎ 첫 연재는 Coordinate transformation(좌표 변환)에 대해서 다루어 보려고 합니다. 로봇을 설계하거나 혹은 제어를 할 때 빼놓을 수 없는 개념이 바로 Kinematics(기구학)입니다. Kinematics(기구학)에서 '좌표계 도입'과 '좌표간의 변환'은 핵심적인 내용이지요. 물론 로봇 뿐만 아니라 IMU(관성 센서)를 사용하는 분들이나 항공(비행기, 드론 등)을 다루는 분들에게도 굉장히 중요한 개념이기도 합니다. 자, 그럼 좌표계에 대해서 한번 같이 알아볼까요? 혹시 아직 '한번에 읽는 robotics overview'를 보지 않으셨던 분들이 계시다면, 아래 글도 함께 읽어본다면 로보틱스의 큰..

안녕하세요. 블로그를 시작하고 첫 포스팅이네요 :) 첫 포스팅으로 어떤 주제로 글을 쓰면 좋을까? 하는 고민이 많이 있었네요. 첫 글인 만큼 특정 주제를 상세하게 다루기보다 전반적으로 로봇 공학 흐름에 대해 이야기드리는 것이 좋을 듯합니다. 혹시 robotics를 수업시간에 배웠지만 큰 흐름을 잊으신 분들이 계시다면 글을 읽고 다시 기억나셨으면 좋겠네요 ^^ 아마 다들 학부 수업시간이나 로봇 관련 문헌을 읽다보면 Trajectory Planning(경로 계획), Kinematics(기구학), Dynamics(동역학), Inverse Kinematics(IK, 역 기구학), Inverse Dynamics(ID, 역동 역학)와 같은 용어들을 많이 보고 들으셨을 겁니다. 로봇은 위에서 언급은 용어들로 정의를 ..