Disney Robot - star wars BD-1

안녕하세요. 긴 연휴에 쉬면서 인터넷 서칭을 하다가 굉장히 귀여운 로봇을 발견해서 함께 공유드리면 좋을 것 같아 글을 써봅니다.

그리고 이 로봇을 보면서 참 여러가지 생각들이 드네요.

 

공유하고 싶은 로봇은 이번 IROS 2023 (10.1 ~ 10.5, Detroit)에서 Disney 연구팀이 발표한 로봇입니다. 강화학습으로 시뮬레이션을 했다고 했는데, 모션이 정말 상당히 자연스럽습니다. 영상은 하기 링크를 참조해주세요.

 

https://twitter.com/davsca1/status/1709693137478648155

X에서 Davide Scaramuzza 님

 

초반에 몸을 터는 모션이 새 같기도 하고, 목이 움직이는 거 보니 작은 기린 같기도 하네요. 해당 로봇은 스타워즈 DB -1 이라고 합니다.

 

저는 주로 모델기반 제어를 해왔습니다. 그래서 Dynamically feasible한 모션은 다이나믹스 기반 위에서 잘 설계가 된다고 생각을 해왔습니다. 물론 강화학습으로 모션을 학습하는 연구 그룹이 많이 있지만, 모든 상황을 학습할 수 없고 특히 마찰과 같은 부분은 모델을 하기 어렵기 때문에 sim-to-real gap이 존재한다고 알고 있습니다. 다양한 바닥환경에 따른 학습은 어떻게 했는 지 궁금하네요.

그런데 저 로봇의 데모를 보니 균형도 잘 잡고 있고, 외란에도 잘 견디고 이렇게 자연스러운 모션이라니 굉장히 놀랍네요. 모션 연구의 깊이와 이해를 높이려면 강화학습과 관련된 스터디도 어느 정도 필요하겠다는 생각이 듭니다.

 

최근 현대 제어는 대부분 Optimal Control이 많고, 저 역시 이 분야의 전문가가 되고 싶어서 깊이를 키우려는 노력을 하고 있습니다.

최근에는 약간 지쳤지만요...^^.. 그런데 오늘 저 로봇을 보니 초반의 다짐과 열정이 생각이 나네요. 최적제어와 강화학습은 닮아 있고 비슷합니다. 최신 연구 트렌드를 따라가려면 열심히 해야겠네요.