hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. 저는 최근에 Whole Body Control(WBC)에 관심을 갖고 스터디를 하고 있습니다. WBC는 초기 Oussama Khatib이 제안을 했는데, 이것은 특정한 제어 방법론이 아니라 multi tasks를 feedback optimization을 통해 동시에 제어하는 framework입니다. 특히 WBC는 4족 로봇 또는 모바일 매니퓰레이터(mobile manipulator)나 휴머노이드 로봇와 같이 mutli task를 가진 로봇에서 많이 사용되는 framework입니다. 공부를 하다보니 Redundancy(여자유도)와 Null Space Projection과 관련된 개념이 계속 나와서 관련된 내용들을 정리해보았습니다. ^^ 하기의 전반적인 내용은 yang jeong yean 교수님..