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목록ascento (2)
hyein's 로봇 알고리즘 연구소
Two wheel balancing robot - LQR 제어
안녕하세요. 오늘은 오랜만에 진행 사항을 공유드리고자 글을 쓰네요. 혹시 지난 연구 기록들에 대해 궁금하신 분들은 아래에 있는 study note를 참조해 주세요 :) Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 이번은 복잡한 Ascento를 two wheel balancing robot으로 단순화하여, 밸런스(balance)와 속도를 LQR control(제어) 시뮬레이션을 해보았습니다. two wheel balacing robot은 inve..
Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중
안녕하세요. 간단히 진행 사항을 이야기드리고자 글을 쓰네요. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot ) Ascento는 legged-wheel robot으로, 평지에서는 바퀴로 달리는 wheel based robot의 특징과 장애물을 만나면 점프를 하는 legged robot의 특징을 갖고 있습니다. ascento를 움직이게 하기 위해서는 먼저 wheel based robot에 대한 이해가 필요합니다. 그래서 저는 최근에 mobile robot(differential drive robot)에 대해 공부를 시작했습니다. ^^ 모바일 로봇에 대해 자세한 이야기를 다루기 보다는 제 연구의 진행 정도를 기록한 것으로..