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목록Model Predictive Control (2)
hyein's 로봇 알고리즘 연구소
convex MPC(모델 예측 제어) for Quadruped Robot (4족 로봇) (feat. 스쿼트 모션)
안녕하세요. 오랜만에 재미있는 내용으로 인사드립니다. 글 작성이 좀 뜸했지요..? ㅎㅎ 업무도 있고, 개인 일상도 바쁘다 보니 블로그 글을 많이 업로드를 하지 못했네요. 그럼에도 그 사이에 구독자 분들이 두배 이상 늘었네요. ^^ 감사합니다 :) 연구노트를 보니 20년도부터 Legged (or Legged Wheel) Robot에 관심을 갖고, 공부를 시작했네요. 여담이지만 저는 박사 과정을 밟으면, Legged Robot을 연구하고 싶었습니다. 마음 한켠으로는 연구실에서 해보지 못한 아쉬움이 있었는데, 지금이라도 해볼 수 있어서 행복합니다. Quadruped Robot을 시작으로 Bipedal Robot으로 까지 확장할 수 있도록 박차를 가해야겠네요. :) 오늘 공유할 내용은 convex MPC를 기반..
4족로봇의 Centroidal Model 및 MPC를 이용한 Path Planning(경로 계획) Study 계획
최근에 블로그 구독자 수가 많이 늘었네요. 두자리 숫자가 되었습니다. wow. 감사합니다. 그리고 댓글에 질문 주시는 분들도 많이 늘어났네요. ^^! 뿌듯하네요. 오늘은 스터디를 할 주제와 계획에 대해 이야기를 해보고자 해요. 이전의 study note는 아래를 참조해주세요. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 3. 2020/09/24 - [OnGoingProj] - Two wheel balancing robot - LQR 제어 4. ..