hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. 오랜만에 재미있는 내용으로 인사드립니다. 글 작성이 좀 뜸했지요..? ㅎㅎ 업무도 있고, 개인 일상도 바쁘다 보니 블로그 글을 많이 업로드를 하지 못했네요. 그럼에도 그 사이에 구독자 분들이 두배 이상 늘었네요. ^^ 감사합니다 :) 연구노트를 보니 20년도부터 Legged (or Legged Wheel) Robot에 관심을 갖고, 공부를 시작했네요. 여담이지만 저는 박사 과정을 밟으면, Legged Robot을 연구하고 싶었습니다. 마음 한켠으로는 연구실에서 해보지 못한 아쉬움이 있었는데, 지금이라도 해볼 수 있어서 행복합니다. Quadruped Robot을 시작으로 Bipedal Robot으로 까지 확장할 수 있도록 박차를 가해야겠네요. :) 오늘 공유할 내용은 convex MPC를 기반..

최근에 블로그 구독자 수가 많이 늘었네요. 두자리 숫자가 되었습니다. wow. 감사합니다. 그리고 댓글에 질문 주시는 분들도 많이 늘어났네요. ^^! 뿌듯하네요. 오늘은 스터디를 할 주제와 계획에 대해 이야기를 해보고자 해요. 이전의 study note는 아래를 참조해주세요. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 3. 2020/09/24 - [OnGoingProj] - Two wheel balancing robot - LQR 제어 4. ..

와.. 금요일에 밸런싱 로봇(two wheel balancing robot)을 구매하고 나서, 오늘 밖에서 잠시 핸드폰을 보고 있다가 굉장히 멋진 녀석을 발견했습니다. 바로 Petoi Bittle이라는 아이입니다. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 3. 2020/09/24 - [OnGoingProj] - Two wheel balancing robot - LQR 제어 4. 2020/09/25 - [OnGoingProj] - Two wh..

안녕하세요. :) 어제에 이어 바로 글을 쓰네요. 어제 Two wheel balancing robot의 LQR제어에 대한 시뮬레이션 글을 올렸었죠. 시뮬레이션을 완료하고 나니, 시뮬레이션에서 구현한 제어기를 실제 기구물에 적용을 못하니 아쉬웠습니다. 그래서 인터넷 서핑을 하다가 괜찮은 물건이 있어서 구매 했답니다. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 3. 2020/09/24 - [OnGoingProj] - Two wheel balanc..

안녕하세요. 오늘은 오랜만에 진행 사항을 공유드리고자 글을 쓰네요. 혹시 지난 연구 기록들에 대해 궁금하신 분들은 아래에 있는 study note를 참조해 주세요 :) Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 이번은 복잡한 Ascento를 two wheel balancing robot으로 단순화하여, 밸런스(balance)와 속도를 LQR control(제어) 시뮬레이션을 해보았습니다. two wheel balacing robot은 inve..

안녕하세요. 간단히 진행 사항을 이야기드리고자 글을 쓰네요. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot ) Ascento는 legged-wheel robot으로, 평지에서는 바퀴로 달리는 wheel based robot의 특징과 장애물을 만나면 점프를 하는 legged robot의 특징을 갖고 있습니다. ascento를 움직이게 하기 위해서는 먼저 wheel based robot에 대한 이해가 필요합니다. 그래서 저는 최근에 mobile robot(differential drive robot)에 대해 공부를 시작했습니다. ^^ 모바일 로봇에 대해 자세한 이야기를 다루기 보다는 제 연구의 진행 정도를 기록한 것으로..

안녕하세요. 'hyein's 로봇알고리즘 연구소'에 오랜만에 글을 올리네요. '한번에 읽는 robotics overview'에서 큰 흐름들을 여러분들께 이야기 드렸기 때문에 그 다음 포스팅으로 상세 내용들 (좌표변환, kinematics, dynamics, control 등)을 올리려고 작성하고 있습니다. 이래저래 바쁘다 보니 아직 완성이 되지 않아 올리지 못하고 있네요~ 최대한 빨리 시리즈로 연재하도록 하겠습니다. 최근에 저는 legged wheel robot을 관심 있게 보고있습니다. legged wheel robot이 무엇이냐? 바로 leg 와 wheel을 섞은 로봇입니다. 바퀴 달린 로봇은 평지를 빠르게 움직일 수 있다는 장점이 있습니다. 하지만 턱이 있거나 울퉁불퉁한 terrain인 경우 바퀴로..