hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. morden control(현대 제어) 카테고리에 첫 게시글이네요. 현대제어 첫 게시글로는 sliding mode control (SMC, 슬라이딩 모드 제어)에 대해 이야기를 해보고자합니다. 고전제어의 대표주자가 PID Control(제어)라면 비선형제어에서 강인제어의 대표주자는 바로 슬라이딩 모드 제어기(SMC) 입니다. 혹시 고전제어와 현대제어의 차이를 아직 모르는 분이 있으시다면, 아래 게시글을 참조하세요. 둘의 차이에 대해 자세히 이야기해 두었습니다. PID제어 역시 깊게 이해하기 좋을거예요.^^! 고전 제어의 절대 강자 PID Control(제어) A to Z - 2 편 고전 제어의 절대 강자 PID Control(제어) A to Z - 2 편 안녕하세요. :) 오랜만에 다시 포스..

안녕하세요. Programming 카테고리에 첫 글이네요. :) 이번 포스팅에서는 python으로 개발할 때 필수적으로 필요한 가상환경(virtual environment)을 설정하는 방법에 대해 이야기를 해보고자 합니다. 저 뿐만 아니라 요즘 많은 분들이 로봇 제어 시뮬레이션을 하거나 알고리즘들을 테스트할 때, 자주 사용하는 언어가 python입니다. python이 문자열 처리에 강점을 가지고 있을 뿐만 아니라 open source로 개발이 많이 되다보니 matlab에서는 유료였던 control toolbox는 물론 딥러닝(deep learning frame work)이나 강화학습 이미지 처리, 영상 처리 등을 다루는 많은 패키지(package)들이 무료로 직관적인 언어로 강력하게 사용할 수 있어서 위..

안녕하세요. :) 오랜만에 다시 포스팅을 하네요. 요즘 PID Control(제어)로 블로그를 방문해주시는 분들이 늘고있네요. 티스토리 블로그라 다음 유입이 가장 많았었는데, 최근에는 구글, 네이버로 많이 들어오시네요. wow! 얼른 시리즈를 얼른 마무리 해야겠습니다. ^^! 1편에서는 PID 개념 소개와 지글러 니콜라스(Ziegler-Nichols) 방법으로 튜닝하는 방법에 대해 이야기 드렸습니다. 자, 2편에서는 고전제어의 관점에서 모델 기반으로 PID를 튜닝하는 방법에 대해 이야기 해보고자 합니다. 끝까지 읽어읽어보시면 pole과 zero의 추가의 의미와 PID텀의 각각의 의미를 수식적으로 더 깊게 이해 할수 있습니다. 혹시 PID Control(제어) A to Z 시리즈 전편을 못 보신분은 아래를..

와.. 금요일에 밸런싱 로봇(two wheel balancing robot)을 구매하고 나서, 오늘 밖에서 잠시 핸드폰을 보고 있다가 굉장히 멋진 녀석을 발견했습니다. 바로 Petoi Bittle이라는 아이입니다. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 3. 2020/09/24 - [OnGoingProj] - Two wheel balancing robot - LQR 제어 4. 2020/09/25 - [OnGoingProj] - Two wh..

안녕하세요. :) 어제에 이어 바로 글을 쓰네요. 어제 Two wheel balancing robot의 LQR제어에 대한 시뮬레이션 글을 올렸었죠. 시뮬레이션을 완료하고 나니, 시뮬레이션에서 구현한 제어기를 실제 기구물에 적용을 못하니 아쉬웠습니다. 그래서 인터넷 서핑을 하다가 괜찮은 물건이 있어서 구매 했답니다. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 3. 2020/09/24 - [OnGoingProj] - Two wheel balanc..

안녕하세요. 오늘은 오랜만에 진행 사항을 공유드리고자 글을 쓰네요. 혹시 지난 연구 기록들에 대해 궁금하신 분들은 아래에 있는 study note를 참조해 주세요 :) Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot 2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중 이번은 복잡한 Ascento를 two wheel balancing robot으로 단순화하여, 밸런스(balance)와 속도를 LQR control(제어) 시뮬레이션을 해보았습니다. two wheel balacing robot은 inve..

안녕하세요. :) 글을 올리다 보니 'hyein's 로봇 알고리즘 연구소'에 제어에 관한 글을 아직 한번도 올리지 않은 것 같아 이번 포스팅은 고전 제어의 절대 강자 PID제어에 대해 다뤄보려고합니다. 많은 분들이 "강인 제어(robust control)나 최적 제어(optimal control)과 같은 어려운 제어 다 필요없어! PID 제어만 알면 되! 튜닝은 노가다야 노가다!" 라는 말을 많이 들어보셨을 거예요. 저 또한 학교에 있을 때도 그렇고 현업에서도 종종 듣는 이야기네요. 그만큼 매우 simple하지만 파워풀한 녀석입니다. 새로운 제어기와의 성능을 비교할때 기준이 되는 녀석이기도 하지요. 이런 이야기가 나오는 이유는 시스템 모델(Plant Model)을 모르더라도 P, I, D값들을 heuri..

안녕하세요. 간단히 진행 사항을 이야기드리고자 글을 쓰네요. Study note 1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot ) Ascento는 legged-wheel robot으로, 평지에서는 바퀴로 달리는 wheel based robot의 특징과 장애물을 만나면 점프를 하는 legged robot의 특징을 갖고 있습니다. ascento를 움직이게 하기 위해서는 먼저 wheel based robot에 대한 이해가 필요합니다. 그래서 저는 최근에 mobile robot(differential drive robot)에 대해 공부를 시작했습니다. ^^ 모바일 로봇에 대해 자세한 이야기를 다루기 보다는 제 연구의 진행 정도를 기록한 것으로..