hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. hyein's 로봇 알고리즘 연구소의 세 번째 글이자, 첫 연재 시리즈네요!ㅎㅎ 첫 연재는 Coordinate transformation(좌표 변환)에 대해서 다루어 보려고 합니다. 로봇을 설계하거나 혹은 제어를 할 때 빼놓을 수 없는 개념이 바로 Kinematics(기구학)입니다. Kinematics(기구학)에서 '좌표계 도입'과 '좌표간의 변환'은 핵심적인 내용이지요. 물론 로봇 뿐만 아니라 IMU(관성 센서)를 사용하는 분들이나 항공(비행기, 드론 등)을 다루는 분들에게도 굉장히 중요한 개념이기도 합니다. 자, 그럼 좌표계에 대해서 한번 같이 알아볼까요? 혹시 아직 '한번에 읽는 robotics overview'를 보지 않으셨던 분들이 계시다면, 아래 글도 함께 읽어본다면 로보틱스의 큰..

안녕하세요. 'hyein's 로봇알고리즘 연구소'에 오랜만에 글을 올리네요. '한번에 읽는 robotics overview'에서 큰 흐름들을 여러분들께 이야기 드렸기 때문에 그 다음 포스팅으로 상세 내용들 (좌표변환, kinematics, dynamics, control 등)을 올리려고 작성하고 있습니다. 이래저래 바쁘다 보니 아직 완성이 되지 않아 올리지 못하고 있네요~ 최대한 빨리 시리즈로 연재하도록 하겠습니다. 최근에 저는 legged wheel robot을 관심 있게 보고있습니다. legged wheel robot이 무엇이냐? 바로 leg 와 wheel을 섞은 로봇입니다. 바퀴 달린 로봇은 평지를 빠르게 움직일 수 있다는 장점이 있습니다. 하지만 턱이 있거나 울퉁불퉁한 terrain인 경우 바퀴로..

안녕하세요. 블로그를 시작하고 첫 포스팅이네요 :) 첫 포스팅으로 어떤 주제로 글을 쓰면 좋을까? 하는 고민이 많이 있었네요. 첫 글인 만큼 특정 주제를 상세하게 다루기보다 전반적으로 로봇 공학 흐름에 대해 이야기드리는 것이 좋을 듯합니다. 혹시 robotics를 수업시간에 배웠지만 큰 흐름을 잊으신 분들이 계시다면 글을 읽고 다시 기억나셨으면 좋겠네요 ^^ 아마 다들 학부 수업시간이나 로봇 관련 문헌을 읽다보면 Trajectory Planning(경로 계획), Kinematics(기구학), Dynamics(동역학), Inverse Kinematics(IK, 역 기구학), Inverse Dynamics(ID, 역동 역학)와 같은 용어들을 많이 보고 들으셨을 겁니다. 로봇은 위에서 언급은 용어들로 정의를 ..

안녕하세요. hyein's 로봇 알고리즘 연구소를 운영하는 이혜인입니다. 이 블로그에서는 개인적인 프로젝트에 대한 내용들을 포스팅하려고 합니다. 고전 제어부터 현대 제어 및 강화 학습에 이르기까지 다양한 이론들을 스터디하고 이를 시뮬레이션을 통해 4족 로봇 혹은 로봇 팔 등에 적용하고자 합니다. ^^ Hello. I 'm hyein lee who run a personal website " hyein's robot algorithm lab". This blog deals with my personal projects related with many robotics algorithm from classical control to modern control and reinforce learning. Stud..