hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. hyein's 로봇 알고리즘 연구소의 세 번째 글이자, 첫 연재 시리즈네요!ㅎㅎ 첫 연재는 Coordinate transformation(좌표 변환)에 대해서 다루어 보려고 합니다. 로봇을 설계하거나 혹은 제어를 할 때 빼놓을 수 없는 개념이 바로 Kinematics(기구학)입니다. Kinematics(기구학)에서 '좌표계 도입'과 '좌표간의 변환'은 핵심적인 내용이지요. 물론 로봇 뿐만 아니라 IMU(관성 센서)를 사용하는 분들이나 항공(비행기, 드론 등)을 다루는 분들에게도 굉장히 중요한 개념이기도 합니다. 자, 그럼 좌표계에 대해서 한번 같이 알아볼까요? 혹시 아직 '한번에 읽는 robotics overview'를 보지 않으셨던 분들이 계시다면, 아래 글도 함께 읽어본다면 로보틱스의 큰..