hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. 오랜만에 글을 작성하네요. 최근에 제 블로그에 구독을 눌러주시는 분들도 생기고, 방문자수도 많이 늘어나서 굉장히 기쁘네요. ^^ 힘을 내서 여러분들에게 도움이 될만한 글도 많이 적고, 개인 프로젝트도 계속 진행해 나가면서 얼른 근황도 올려야겠습니다. 오늘은 재미있는 주제에 대해 이야기를 해보고자 합니다. 로봇 제어를 하면 보통 다음과 같 큰 흐름으로 이루어집니다. 먼저 1) 로봇 모델(equation of motion, 운동 방정식)을 구하고 2) 로봇 모델을 기반으로 제어기를 설계합니다. 3) 시뮬레이션에서 desired 값을 만족하는 제어기 설계가 잘 이루어졌다면, 이를 기반으로 실제 로봇에 포팅을 합니다. 이때, 마지막 3단계 포팅에서 만나는 문제에 대해 이야기를 해보고자 합니다. 글의..