Ascento - 귀여운 legged wheel robot

안녕하세요. 'hyein's 로봇알고리즘 연구소'에 오랜만에 글을 올리네요.

 

'한번에 읽는 robotics overview'에서 큰 흐름들을 여러분들께 이야기 드렸기 때문에 그 다음 포스팅으로 상세 내용들 (좌표변환, kinematics, dynamics, control 등)을 올리려고 작성하고 있습니다. 이래저래 바쁘다 보니 아직 완성이 되지 않아 올리지 못하고 있네요~ 최대한 빨리 시리즈로 연재하도록 하겠습니다.

 

최근에 저는 legged wheel robot을 관심 있게 보고있습니다. legged wheel robot이 무엇이냐? 바로 leg 와 wheel을 섞은 로봇입니다. 바퀴 달린 로봇은 평지를 빠르게 움직일 수 있다는 장점이 있습니다. 하지만 턱이 있거나 울퉁불퉁한 terrain인 경우 바퀴로봇은 빠르게 달릴 수 없습니다. 그래서 나온 로봇이 치타나 휴머노이드 로봇과 같은 legged robot입니다. 바퀴달린 로봇과는 달리 다양한 terrain에서도 움직일 수 있는 장점이 있죠. 하지만 속도가 꽤 느립니다. 그래서 이 둘의 장점만을 합친 로봇이 바로 legged wheel robot입니다.

 

2020년도 7월 초 즈음부터 보고 있었던 아이인데, 너무 귀여워서 ^^ 함께 공유 드립니다. 아래는 스위스 ETH에서 만든 Ascento2라는 녀석입니다.

 

 

피자배달하는 귀여운 Ascento ^^

 

귀여운 ascento가 평지는 빠르게 달려가죠? 영상 마지막 부분에서는 점프하는 모습도 볼 수 있습니다. 여기 Ascento에서는 System의 State를 추정하는 Kalman filter 알고리즘, 주행 및 안정성 제어에 LQR(linear quadratic regulator)제어를 사용했네요. 그리고 점프를 하는 sequence, 넘어졌거나 쉬는 경우에 회복하는 sequence들이 있네요.  2019년도 ICRA의 'Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot'를 보시면 좀 더 자세한 내용들이 나와 있습니다.

 

앞으로 4족로봇을 해볼까 로봇 팔을 해볼까 고민을 하며 제어 알고리즘 공부를 진행하고 있었는데, ascento를 보고 legged wheel robot으로 방향을 잡고 연구를 진행해보려고 합니다. 현재 Python의 sympy를 통해 multi body를 모델링을 해보고 있네요. sympy는 Plant의 dynamic model를 symbolic으로 구할 수 있어서 매우 유용한 툴입니다. sympy를 통한 시스템 modeling에 대한 내용들도 차차 공유드릴 수 있으면 좋겠네요. ^^