hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. :) 글을 올리다 보니 'hyein's 로봇 알고리즘 연구소'에 제어에 관한 글을 아직 한번도 올리지 않은 것 같아 이번 포스팅은 고전 제어의 절대 강자 PID제어에 대해 다뤄보려고합니다. 많은 분들이 "강인 제어(robust control)나 최적 제어(optimal control)과 같은 어려운 제어 다 필요없어! PID 제어만 알면 되! 튜닝은 노가다야 노가다!" 라는 말을 많이 들어보셨을 거예요. 저 또한 학교에 있을 때도 그렇고 현업에서도 종종 듣는 이야기네요. 그만큼 매우 simple하지만 파워풀한 녀석입니다. 새로운 제어기와의 성능을 비교할때 기준이 되는 녀석이기도 하지요. 이런 이야기가 나오는 이유는 시스템 모델(Plant Model)을 모르더라도 P, I, D값들을 heuri..