Two wheel balancing robot - 하드웨어 구매 및 앞으로의 프로젝트 계획

안녕하세요. :) 어제에 이어 바로 글을 쓰네요.

어제 Two wheel balancing robot의 LQR제어에 대한 시뮬레이션 글을 올렸었죠. 시뮬레이션을 완료하고 나니, 시뮬레이션에서 구현한 제어기를 실제 기구물에 적용을 못하니 아쉬웠습니다. 그래서 인터넷 서핑을 하다가 괜찮은 물건이 있어서 구매 했답니다.

 

Study note

1. 2020/08/09 - [OnGoingProj] - Ascento - 귀여운 legged wheel robot

2. 2020/08/27 - [OnGoingProj] - Mobile Robot(Differential Drive Robot) Modeling and Control 진행 중

3. 2020/09/24 - [OnGoingProj] - Two wheel balancing robot - LQR 제어

 

 

1. 하드웨어 구매

 

바로 이겁니다! 알리익스프레스에서 발견한건데,  와.. DC 모터 2개, 모터 드라이버, 아두이노 우노 1개, 블루투스 모듈 XBee 1개, IMU(MPU 6050) 1개가 들어 있는데도 53.99불에 구매 했어요 ㅎㅎ 엄청 싸지 않나요. 물론 배송이 10/17에 되긴 하지만요. 저 상태로도 속도 제어 및 밸런스 제어를 해볼 수 있겠지만, 위로 적층을 더 많이해서 제어해 볼 수도 있겠어요.  최종적으로는 밸런스뿐만 아니라 다관절 다리를 가진 Ascento나 보스턴 다이나믹스(Boston Dynamcis)의 Handle을 하고 싶지만 현재로서는 아래 하드웨어로도 만족을 하네요.  다양한 것들을 해볼 수 있을 듯 합니다.

 

 

 

2. 앞으로의 계획

저는 방 안에 컵들을 쌓아두다가 부모님이 나중에 방 안에 있는 그릇이나 컵들을 설겆이 하게 내놓으라고 하실 때가 종종 있어요.  음.. 얘를 만들어서 방에서 부엌으로 배달용으로 쓰면 어떨까 싶네요.

 

10/17에 kit를 수령하고 나면 시뮬레이션을 했던 것을 바탕으로 주행 및 밸런스 LQR 제어를 수행할 겁니다. 하드웨어의  확장은 굉장히 쉬울 듯 합니다. 집에  라즈베리 파이가 이미 있고, 지인으로부터 라즈베리파이 카메라모듈과 디스플레이를 받기로 했어요.  그래서 이 kit에 라즈베리 파이를 추가로 달고, 여기에 카메라를 설치하려고 합니다. 카메라가 있으니 딥러닝을 이용해서 물체 인식을 해보면 재미있을 듯 하네요.