목록Robotics Control Theory/Morden Control (2)

hyein's 로봇 알고리즘 연구소

Matrix Augmentation을 이용한 시간 지연 보상법 (TDC, time delay compensation)

안녕하세요. 오랜만에 글을 작성하네요. 최근에 제 블로그에 구독을 눌러주시는 분들도 생기고, 방문자수도 많이 늘어나서 굉장히 기쁘네요. ^^ 힘을 내서 여러분들에게 도움이 될만한 글도 많이 적고, 개인 프로젝트도 계속 진행해 나가면서 얼른 근황도 올려야겠습니다. 오늘은 재미있는 주제에 대해 이야기를 해보고자 합니다. 로봇 제어를 하면 보통 다음과 같 큰 흐름으로 이루어집니다. 먼저 1) 로봇 모델(equation of motion, 운동 방정식)을 구하고 2) 로봇 모델을 기반으로 제어기를 설계합니다. 3) 시뮬레이션에서 desired 값을 만족하는 제어기 설계가 잘 이루어졌다면, 이를 기반으로 실제 로봇에 포팅을 합니다. 이때, 마지막 3단계 포팅에서 만나는 문제에 대해 이야기를 해보고자 합니다. 글의..
Robotics Control Theory/Morden Control 2021. 11. 3. 23:03
Sliding mode control (SMC, 슬라이딩 모드 제어)란?

안녕하세요. morden control(현대 제어) 카테고리에 첫 게시글이네요. 현대제어 첫 게시글로는 sliding mode control (SMC, 슬라이딩 모드 제어)에 대해 이야기를 해보고자합니다. 고전제어의 대표주자가 PID Control(제어)라면 비선형제어에서 강인제어의 대표주자는 바로 슬라이딩 모드 제어기(SMC) 입니다. 혹시 고전제어와 현대제어의 차이를 아직 모르는 분이 있으시다면, 아래 게시글을 참조하세요. 둘의 차이에 대해 자세히 이야기해 두었습니다. PID제어 역시 깊게 이해하기 좋을거예요.^^! 고전 제어의 절대 강자 PID Control(제어) A to Z - 2 편 고전 제어의 절대 강자 PID Control(제어) A to Z - 2 편 안녕하세요. :) 오랜만에 다시 포스..
Robotics Control Theory/Morden Control 2021. 3. 4. 01:05
Prev 1 Next