hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. 오늘 포스팅은 QP를 이용하여 task space(Operational space) control에 대한 시뮬레이션에 대한 이야기 입니다. 순서상 QP를 이용한 Task Space에 대해 이야기를 하고, 시뮬레이션을 진행하는 것이 맞지만 시뮬레이션 결과 먼저 업로드를 하겠습니다. 토크 솔루션을 구하는 방법은 크게 두가지가 존재합니다. 1) Analytic 솔루션 첫번째로는 Inverse Dynamics로부터 task space에서 수행에 필요한 토크를 계산을 analytic하게 구할 수 있습니다. 2) Numerical 솔루션 두번째로는 QP를 이용하여 numerical하게 토크 솔루션을 구하는 방법입니다. 1)번과는 다르게 2)번 방법은 관절 토크 제한, 조인트 포지션 혹은 속도의 제한과 ..

안녕하세요. 오랜만에 글을 작성하네요. 최근에 제 블로그에 구독을 눌러주시는 분들도 생기고, 방문자수도 많이 늘어나서 굉장히 기쁘네요. ^^ 힘을 내서 여러분들에게 도움이 될만한 글도 많이 적고, 개인 프로젝트도 계속 진행해 나가면서 얼른 근황도 올려야겠습니다. 오늘은 재미있는 주제에 대해 이야기를 해보고자 합니다. 로봇 제어를 하면 보통 다음과 같 큰 흐름으로 이루어집니다. 먼저 1) 로봇 모델(equation of motion, 운동 방정식)을 구하고 2) 로봇 모델을 기반으로 제어기를 설계합니다. 3) 시뮬레이션에서 desired 값을 만족하는 제어기 설계가 잘 이루어졌다면, 이를 기반으로 실제 로봇에 포팅을 합니다. 이때, 마지막 3단계 포팅에서 만나는 문제에 대해 이야기를 해보고자 합니다. 글의..

안녕하세요. morden control(현대 제어) 카테고리에 첫 게시글이네요. 현대제어 첫 게시글로는 sliding mode control (SMC, 슬라이딩 모드 제어)에 대해 이야기를 해보고자합니다. 고전제어의 대표주자가 PID Control(제어)라면 비선형제어에서 강인제어의 대표주자는 바로 슬라이딩 모드 제어기(SMC) 입니다. 혹시 고전제어와 현대제어의 차이를 아직 모르는 분이 있으시다면, 아래 게시글을 참조하세요. 둘의 차이에 대해 자세히 이야기해 두었습니다. PID제어 역시 깊게 이해하기 좋을거예요.^^! 고전 제어의 절대 강자 PID Control(제어) A to Z - 2 편 고전 제어의 절대 강자 PID Control(제어) A to Z - 2 편 안녕하세요. :) 오랜만에 다시 포스..

안녕하세요. :) 오랜만에 다시 포스팅을 하네요. 요즘 PID Control(제어)로 블로그를 방문해주시는 분들이 늘고있네요. 티스토리 블로그라 다음 유입이 가장 많았었는데, 최근에는 구글, 네이버로 많이 들어오시네요. wow! 얼른 시리즈를 얼른 마무리 해야겠습니다. ^^! 1편에서는 PID 개념 소개와 지글러 니콜라스(Ziegler-Nichols) 방법으로 튜닝하는 방법에 대해 이야기 드렸습니다. 자, 2편에서는 고전제어의 관점에서 모델 기반으로 PID를 튜닝하는 방법에 대해 이야기 해보고자 합니다. 끝까지 읽어읽어보시면 pole과 zero의 추가의 의미와 PID텀의 각각의 의미를 수식적으로 더 깊게 이해 할수 있습니다. 혹시 PID Control(제어) A to Z 시리즈 전편을 못 보신분은 아래를..

안녕하세요. :) 글을 올리다 보니 'hyein's 로봇 알고리즘 연구소'에 제어에 관한 글을 아직 한번도 올리지 않은 것 같아 이번 포스팅은 고전 제어의 절대 강자 PID제어에 대해 다뤄보려고합니다. 많은 분들이 "강인 제어(robust control)나 최적 제어(optimal control)과 같은 어려운 제어 다 필요없어! PID 제어만 알면 되! 튜닝은 노가다야 노가다!" 라는 말을 많이 들어보셨을 거예요. 저 또한 학교에 있을 때도 그렇고 현업에서도 종종 듣는 이야기네요. 그만큼 매우 simple하지만 파워풀한 녀석입니다. 새로운 제어기와의 성능을 비교할때 기준이 되는 녀석이기도 하지요. 이런 이야기가 나오는 이유는 시스템 모델(Plant Model)을 모르더라도 P, I, D값들을 heuri..