hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. 오늘 포스팅은 QP를 이용하여 task space(Operational space) control에 대한 시뮬레이션에 대한 이야기 입니다. 순서상 QP를 이용한 Task Space에 대해 이야기를 하고, 시뮬레이션을 진행하는 것이 맞지만 시뮬레이션 결과 먼저 업로드를 하겠습니다. 토크 솔루션을 구하는 방법은 크게 두가지가 존재합니다. 1) Analytic 솔루션 첫번째로는 Inverse Dynamics로부터 task space에서 수행에 필요한 토크를 계산을 analytic하게 구할 수 있습니다. 2) Numerical 솔루션 두번째로는 QP를 이용하여 numerical하게 토크 솔루션을 구하는 방법입니다. 1)번과는 다르게 2)번 방법은 관절 토크 제한, 조인트 포지션 혹은 속도의 제한과 ..