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목록널스페이스 (2)
hyein's 로봇 알고리즘 연구소
Null space를 이용한 Task Space Control 시뮬레이션
안녕하세요. 요즘은 포스팅을 자주 올리는 것 같네요. 며칠 전에 Redundant(여자유도) 로봇의 추가 자유도를 이용하면 다양한 로봇 모션을 할 수 있다고 이야기를 한적이 있습니다. 오늘은 저번 포스팅인 'Redunant robot에서 Null Space Projection의 개념'에서 다룬 내용을 시뮬레이션으로 진행한 내용입니다. 혹시 이전 글을 못보신 분이 있다면 하기를 참고해주세요. 2022.03.07 - [Robotics Algorithm] - Redundant robot에서 Null Space Projection의 개념 Redundant robot에서 Null Space Projection의 개념 안녕하세요. 저는 최근에 Whole Body Control(WBC)에 관심을 갖고 스터디를 하고 ..
Redundant robot에서 Null Space Projection의 개념
안녕하세요. 저는 최근에 Whole Body Control(WBC)에 관심을 갖고 스터디를 하고 있습니다. WBC는 초기 Oussama Khatib이 제안을 했는데, 이것은 특정한 제어 방법론이 아니라 multi tasks를 feedback optimization을 통해 동시에 제어하는 framework입니다. 특히 WBC는 4족 로봇 또는 모바일 매니퓰레이터(mobile manipulator)나 휴머노이드 로봇와 같이 mutli task를 가진 로봇에서 많이 사용되는 framework입니다. 공부를 하다보니 Redundancy(여자유도)와 Null Space Projection과 관련된 개념이 계속 나와서 관련된 내용들을 정리해보았습니다. ^^ 하기의 전반적인 내용은 yang jeong yean 교수님..