hyein's 로봇 알고리즘 연구소

안녕하세요. :) 오랜만에 다시 포스팅을 하네요. 요즘 PID Control(제어)로 블로그를 방문해주시는 분들이 늘고있네요. 티스토리 블로그라 다음 유입이 가장 많았었는데, 최근에는 구글, 네이버로 많이 들어오시네요. wow! 얼른 시리즈를 얼른 마무리 해야겠습니다. ^^! 1편에서는 PID 개념 소개와 지글러 니콜라스(Ziegler-Nichols) 방법으로 튜닝하는 방법에 대해 이야기 드렸습니다. 자, 2편에서는 고전제어의 관점에서 모델 기반으로 PID를 튜닝하는 방법에 대해 이야기 해보고자 합니다. 끝까지 읽어읽어보시면 pole과 zero의 추가의 의미와 PID텀의 각각의 의미를 수식적으로 더 깊게 이해 할수 있습니다. 혹시 PID Control(제어) A to Z 시리즈 전편을 못 보신분은 아래를..

안녕하세요. :) 글을 올리다 보니 'hyein's 로봇 알고리즘 연구소'에 제어에 관한 글을 아직 한번도 올리지 않은 것 같아 이번 포스팅은 고전 제어의 절대 강자 PID제어에 대해 다뤄보려고합니다. 많은 분들이 "강인 제어(robust control)나 최적 제어(optimal control)과 같은 어려운 제어 다 필요없어! PID 제어만 알면 되! 튜닝은 노가다야 노가다!" 라는 말을 많이 들어보셨을 거예요. 저 또한 학교에 있을 때도 그렇고 현업에서도 종종 듣는 이야기네요. 그만큼 매우 simple하지만 파워풀한 녀석입니다. 새로운 제어기와의 성능을 비교할때 기준이 되는 녀석이기도 하지요. 이런 이야기가 나오는 이유는 시스템 모델(Plant Model)을 모르더라도 P, I, D값들을 heuri..